Seeed K.K.の松岡です。

最近、一部界隈でLeRobotプロジェクトの模倣学習が盛り上がっています。人の動きをロボットに学習させるという仕組みが面白そうだなと思いつつ、ロボット全くわからないので遠目に見ていました。

そんな中、Seeedが販売しているSO-101の部品セットが手元に来たので、組み立ててみました。丸一日かかりましたが、無事に完成し、とりあえずテレオペを動かすことができました。

LeRobotプロジェクト

LeRobotプロジェクトは、Hugging Faceが主導するオープンソースのロボティクス教育・研究プロジェクトです。実世界のロボット開発を誰でも手軽に始められることを目指して活動しています。

LeRobotプロジェクトの特徴のひとつに、模倣学習があります。リーダーアームを人間が操作し、その動きをフォロワーアームが追従することで軌道データを収集します。このデータを使って模倣学習を行うことで、ロボットが人間の操作を再現できるようになります。

どんな感じに動くのかは、今年6月に開催されたLeRobotプロジェクトのワールドワイドハッカソンの受賞作品動画から感じることができます。なんかすごい。やってみたい。

huggingface.co

SO-101

LeRobotプロジェクトはいくつかのロボットアームに対応していますが、現在の定番はSO-101です。SO-101は、RobotStudioが設計した、LeRobotプロジェクトに対応したオープンソースのロボットアームです。正式な名称？は、Standard Open-101 Armsで、SO-101とかSO-ARM101と呼ばれています。

SO-101は、情報がネットに公開されていて安く作り上げることができますし（電子部品、3Dパーツ、組立方法）、キットを購入してパッと手間をかけずに作ることもできます。

SO-101を購入する

SO-101キットはいくつかの会社から販売されていますが、Seeedでも販売しています。次の3つのキットが出ています。

模倣学習を試すには、リーダーアームとフォロワーアームの2つのアームが必要ですが、キットの中にはリーダーアームとフォロワーアームの各1台分が入っています。つまり、3D Printed Skeletonにはリーダーアーム1台+フォロワーアーム1台の3Dパーツが入っていて、Servo Motor Kitにはリーダーアーム1台+フォロワーアーム1台の電子部品が入っています。

Servo Motor Kitは、無印とPro版があります。無印はリーダーアームとフォロワーアームの両方が5V品で構成されていて、Pro版はフォロワーアームが12V品（リーダーアームは5V品）が入っています。Pro版のほうが電圧が高いので、アームの力が強いです。

ここでは、次のキットを使います。

あと、ロボットアームを机に固定する治具が3D Printed Skeletonに入っていますが、強度がちょっと心細いので、Amazonでクランプを買いました。2個入りのを2セット。

x2 ホビークイックバークランプブラック 100mm 2個組 HQB-100-2P

2026/1/14追記
最近、Servo Motor Kitにクランプが同梱されたようです。入っていた人はラッキー。

それと、ロボットアームを動かすのにPCが必要です。わたしは部屋に転がっているreComputer Industrial J4012+Jetson Linux(Ubuntu)を使いました。

後記のサーボモーターのファームウェアアップデートではWindowsが必要で、結局、Surface Book 3+Windows 11も使うことに。😅

SO-101を組み立てる

ネットでSO-101を検索すると多くの記事があるので、好みの記事を参考に組み立てます。わたしは、主にnpakaさんの「SO-101 入門 (3) - アームの組み立て」を参考にしました。

note.com

2025/10/10追記

工具は+1ドライバーと+2ドライバー、ラジオペンチがあればOKです。ただし、軸（シャンク径）が大きいと3Dパーツに引っかかって使えないときがあります。

さらに、プラスチックハンマーがあるとスムーズに組み立てができます。サーボモーターを3Dパーツに押し込むときに使います。（ただし、強く叩いてサーボモーターを壊さないように。）